齿轮的形态并非单一，不同齿形设计服务于特定的力学与工况要求。最常见的渐开线齿轮，其齿廓曲线能保证传动比恒定，减少冲击和噪音，是绝大多数减速机的标准选择。在需要改变动力传递方向或进行大功率传动的场合，则会采用螺旋角度的斜齿轮，其齿面是逐渐进入啮合的，因此运行更平稳，承载力更高。而对于空间交错轴间的动力传递，蜗轮蜗杆结构则成为解决方案，它利用螺旋状的蜗杆驱动蜗轮，常能实现单级极高的传动比和自锁功能，但传动效率相对较低。

减速机的性能远不止于齿轮的简单组合。一个完整的减速机构是一个包含轴承、箱体、密封和润滑系统的精密系统。轴承负责支撑齿轮轴，确保其旋转精度与位置稳定；铸造或焊接而成的箱体是所有零件的承载体，其刚性直接影响到齿轮啮合的精度与整机寿命；密封系统防止内部润滑油泄漏和外部杂质侵入；而润滑系统则通过油液或油脂，在齿轮啮合面形成油膜，以减少磨损、散热并降低噪音。这些子系统协同工作，共同保障了核心齿轮传动功能的可靠与持久。